مدلسازی دینامیکی بازوی کشسان ربات سری ربات زنده با چهار درجه آزادی…

چکیده

این مقاله مدلسازی بازوی ربات سبک وزن BioRob را با تحریک کشسان سری به منظور شبیه سازی و طراحی کنترل کننده ارائه می دهد. ما کوپل حرکتی ایجاد شده به وسیله تحریک ایجاد شده به وسیله کابل را توصیف می نماییم و همچنین دینامیک بازوی ربات را که دربرگیرنده فعال کننده کشسان و مدل دنده و موتور است بررسی می نماییم. ما نشان خواهیم داد که چگونه مدل دینامیک معکوس استخراج شده از این معادلات می توانند به عنوان یک مبنا برای کنترل کننده ردیاب موقعیت مورد استفاده قرار گیرد. این مدل قادر خواهد بودکه به میزان کافی نوسانات ایجاد شده به وسیله کشسانی غیرخطی نسبتا بالای مفاصل را میرا نماید. ما نتایج به دست آمده از شبیه سازی ها را ارائه خواهیم داد و به صورت مختصر پیاده سازی را برای کاربردهای واقعی شرح می دهیم.

واژگان کلیدی: ربات با مفاصل انعطاف پذیر، مدلسازی، کنترل، الهام گرفته شده از بیولوژی

مقدمه

کشسانی (ارتجاع) در تحریک بازوی های ربات برای مدت های طولانی به عنوان یک عامل نامطلوب شناخته می شد. هنگامی که در تحریک مفاصل کشسانی وارد می گردد، پهنای باند نیرو و گشتاور کاهش می یابد و پیچیدگی کنترل کننده برای میرا نمودن نوسانات و کنترل ردیابی افزایش می یابد. اگرچه مطالعات در مورد تحریک کننده های کشسان [13] نشان داده است که تطبیق پذیری مکانیکی در تحریک مفصل می تواند کنترل نیرو را در شرایطی مقید ساده سازی نماید و ایمنی را به دلیل فیلترینگ پایین گذر پیکهای گشتاور و نیروی بین مفاصل بدون کوپل و جعبه دنده افزایش می دهد و یهره وری یک کار خاص را با توجه به امکان ذخیره سازی انرژی مکانیکی در کشسانی افزایش می دهد. برای مثال بهره وری پرتاب در [18] مورد بررسی قرار گرفت. در [19] یک راه کار تحریک با دو موتور برای افزایش پهنای باند گشتاور مفصل، بدون به مخاطره انداختن ایمنی مورد مطالعه قرار گرفت. یک دسته بندی نیز برای اصول تحریک ارتجاعی مفصل در [17] داده شده است.

نقل و انتقال بسته کد گذاری شده برای شبکه های بی سیم…

• عنوان لاتین مقاله: Coded anycast packet forwarding for wireless mesh networks
• عنوان فارسی مقاله: نقل و انتقال بسته های انیکست کدگذاری شده برای شبکه های مش بی سیم
• دسته: کامپیوتر و فناوری اطلاعات
• تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 29
• لینک دریافت رایگان نسخه انگلیسی مقاله: دانلود
• نسخه فارسی مقاله برای خرید آماده است.

خلاصه

در شبکه های مش بی سیم، وقفه و قابلیت اطمینان، به عنوان دو مسئله مهم در پشتیبانی از برنامه های کاربردی حساس به وقفه می باشند. به دلیل برنامه ریزی حالت خواب به منظور صرفه جویی انرژی طراحی شده است، گره در مسیر به هم پیوسته نیازمند فعال شدن هاپ بعدی خود برای فعال شدن قبل از انتقال می باشد، که منجر به وقفه بیشتری می گردد. علاوه بر این، به دلیل ارتباطات بی سیم غیرقابل اعتماد، گره احتمالا با موفقیت بسته ها را حتی زمانی که در حالت فعال می باشند، دریافت نمی کند. در این مقاله، به طرح الگوی نقل و انتقال بسته های انیکست کدگذاری شده (CAPF) برای ارتباطات یک بخشی و چندبخشی می پردازیم، به صورتی که وقفه کمتر شده و قابلیت اطمینان می تواند بهبود یابد. ما به طور نظری به تحلیل تاثیر احتمال فعال شدن گره و احتمالات از دست رفتن پیوند در ارتباط با وقفه بهم پیوسته و قابلیت اطمینان می پردازیم. رابطه جایگزین بین وقفه بهم پیوسته و قابلیت اطمینان نیز مورد بررسی قرار می گیرد. نتایج شبیه سازی اثبات می کند که CAPF، مکانیسم انعطاف پذیری را برای سبک سنگین کردن قابلیت اطمینان- وقفه ایجاد کرده و برالی کاهش وقفه بهم پیوسته موثر بوده و قابلیت اطمینان را بالا می برد.

کلمات کلیدی: شبکه های مش بیسیم، انیکست، یک بخشی، چندبخشی، کدگذاری

مقدمه

اخیرا شبکه های مش بیسیم (WMNs) به عنوان فناوری امیدبخشی برای ایجاد خدمات شبکه پهنای باند ظاهر شده اند. در مقایسه با شبکه های مبتنی بر زیرساخت، WMNs دارای مزایایی همچون کاربرد آسان، طرح شبکه انعطاف پذیر، خود پیکره بندی و موارد دیگری می باشد. به دنبال افزایش پهنای باند کانال بی سیم و قابلیت محاسبه تجهیزات بی سیم، WMNs هم اکنون برای پشتیبانی از برنامه های کاربردی حساس به وقفه همانند پخش ویدئویی یا بازی های تعاملی مورد استفاده قرار می گیرد. چنین برنامه های کاربردی حساس به وقفه نیازمند این می باشند که محتوای داده به سمت گره مقصد در زمان مناسب توزیع شود.

• فرمت: zip
• حجم: 1.98 مگابایت
• شماره ثبت: 411

مقاله افلاطون (Plato)…

افلاطون در سال ۴۲۷ قبل از در خانواده ای اشرافی به دنیا آمد. در ۱۸ سالگی با سقراط آشنا شد و مدت ۱۰ سال را به شاگردی سقراط به سر برد. بعد از اعدام سقراط یک سلسله سفر را آغاز کرد که در طی این سفرها از نقاط مختلفی از جهان نظیر مصر و سیسیل و فلسطین دیدن کرد که در این سفرها با اندیشه های متفاوتی آشنا شد که تاثیر آنها در افکار افلاطون هویدا است. هنگامی که افلاطون به آتن بازگشت ۴۰ سال داشت. در این زمان بود که مدرسه معروفش را به نام آکادمی تاسیس کرد. این مدرسه را می توان اولین دانشگاه محسوب کرد که در آن دروسی نظیر فلسفه ریاضیات و نجوم تدریس می شد.

مدیریت - 10…

آمار معاملات و متغیرهای مالی شرکت صنایع مس ایران در سال 89

دسته: مدیریت مالی | حجم فایل: 30 کیلوبایت | تعداد صفحه: 3 | این فایل شامل آمار معاملات روزانه شرکت صنایع مس ایران در سال 89 بوده و شامل بخشهای نوسان، نسبت قیمت به سود، سود هر سهم، بالاترین و پایین ترین قیمت، حجم سهام و ارزش بازاری می باشد […] — ادامه متن

ترجمه مقاله بررسی درمورد مدیریت انرژی و استراتژی های کنترل آن در میکروشبکه

دسته: برق | حجم فایل: 440 کیلوبایت | تعداد صفحه: 13 | V بررسی درمورد مدیریت انرژی و استراتژی های کنترل آن در میکروشبکه | چکیده: | در این مقاله میکروشبکه هایی که متشکل از پیل های (سلول های) خورشیدی، میکرو توربین، وسیله ذخیره و بار است بررسی شده اند. بر اساس تجزیه و تحلیل ساختار خاص میکروشبکه و حالت های عملی هر میکرو سورس (منبع کوچک) برنامه مدیریت انرژی ارائه و طراحی شده است، برنامه مدیریت انرژی و استراتژی های کنترل آن تحت شرایط حالت اتصال شبکه و حالت جزیره ای (Islanding) بررسی شده است. چند مثال الگوریتمی از طریق شبیه سازی بررسی شده است و نتایج شبیه سازی صحت استراتژی های کنترل مدیریت انرژی را تأ […] — ادامه متن

توسعه روش هزینه یابی برمبنای فعالیت: مقایسه بین فرانسه وچین

• عنوان لاتین مقاله: The Development Of The Activity-Based Costing Method: A Comparison Between France And China
• عنوان فارسی مقاله: توسعه روش هزینه یابی برمبنای فعالیت: مقایسه بین فرانسه وچین
• دسته: مدیریت - حسابداری
• تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 12
• جهت دانلود رایگان نسخه انگلیسی این مقاله اینجا کلیک نمایید
• نسخه فارسی مقاله برای خرید آماده است.

| خلاصه | در فرانسه مانند آمریکا هزینه یابی بر مبنای فعالیت (Abc) به عنوان چاره ای برای بحران حسابداری مدیریت در نظرگرفته می شود. درحال حا […] — ادامه متن

پروژه بررسی هیدرولوژی اقلیم منطقه سبزوار

• پایان نامه جهت اخذ درجه کارشناسی
• عنوان کامل: پروژه بررسی هیدرولوژی اقلیم منطقه سبزوار
• دسته: جغرافیا
• فرمت فایل: Word (قابل ویرایش)
• تعداد صفحات پروژه: 201
• فهرست مطالب: جهت مشاهده فهرست مطالب این پروژه اینجا کلیک نمایید

| مقدمه | آگهی از کم و کیف منابع آب کشور و چگونگی تحولات آتی در تقاضا برای آب و خدمات وابسته به آب، از پیش شرط های اصلی و اساسی برای برنامه ریزی و مدیریت معقول منابع آب محسوب می شود. افزایش و تشدید تقاضا برای آب و خدمات مربوط به آن، تنزل کنترل کیفیت منابع آب سطحی زیر زمینی و هم چنین تخریب محیط زیست که بر اثر شهرنشی […] — ادامه متن

Strategic Human Resource Management: The Value of …

This paper argues that discussion of the strategic management of human resources has been limited by a confusion over the analysis of SHRM and an inadequate […] — ادامه متن

مدیریت مبتنی بر عملکرد

دسته: مدیریت | حجم فایل: 31 کیلوبایت | تعداد صفحه: 43 | چکیده: | 'عملکرد' غایت فعالیت مدیریت است که همواره با واژه های دیگری چون 'اثربخشی'، 'کارآئی'، 'بهره وری'، 'کارآمدی' و واژه های دیگری از این دست جایگزین می گردد. یافتن چهارچوب و شاخص های مشخصی جهت عملکرد و بهبود آن همواره جای تأمل و تعمق داشته است. پاره ای آن را در مفاهیم هدایت و راهنمائی، انگیزشی، توانمندی تعریف نموده اند. عده ای بیش از پیش بر هدفگذاری و نقش آن بر عملکرد کارکنان تأکید نموده اند. اما طرفداران مدیریت منابع انسانی و توسعه نیروی انسانی به عنوان کلید موفقیت و بهسازی سازمانی بیشتر مدیریت عملکرد را در قالب 'انگیزش کارکنان' تعبیر […] — ادامه متن

مدیریت تعارض در روابط برون سپاری B2B (تجاری- تجاری)

• عنوان لاتین مقاله: Conflict Handling, Trust And Commitment In Outsourcing Relationship
• عنوان فارسی مقاله: مدیریت تعارض، اطمینان و تعهد در روابط برون سپاری
• دسته: مدیریت
• تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 26
• لینک دریافت رایگان نسخه انگلیسی مقاله: دانلود
• نسخه فارسی مقاله برای خرید آماده است.

| خلاصه | این مطالعه مدل تجربی و نظری را ارائه می کند که توپولوژی مدیریت تعارض را که اطمینان و تعهد را در روابط برون سپاری B2B (تجاری- تجاری) تحت تاثیر قرار می دهد، شناسایی می کند. سه توپولوژی مدی […] — ادامه متن

آمار معاملات و محاسبه متغیرهای حسابداری شرکت داروسازی امین در سال 89

دسته: مدیریت مالی | حجم فایل: 16 کیلوبایت | تعداد صفحه: 4 | این فایل شامل آمار معاملات روزانه شرکت داروسازی امین در سال 89 بوده و شامل بخشهای نوسان، نسبت قیمت به سود، سود هر سهم، بالاترین و پایین ترین قیمت، حجم سهام و ارزش بازاری می باشد […] — ادامه متن

ترجمه مقاله مدیریت تراکم با استفاده از پاسخگویی بار و ادوات FACTS

چکیده: | در این مقاله یک راه برای مدیریت تراکم خطوط انتقال در یک بازار تجدید ساختار شده بوسیله ترکیبی از پاسخگویی بار (Dr) و ادوات Facts پیشنهاد داده شده است. برای رسیدن به این هدف، روش بازار متعادل دو پله ای فرموله شده است. در گام اول شرکت های تولیدی برای ماکزیمم کردن سودشان، پیشنهادشان را به بازار ارئه داده اند و Iso بازار را که بر اساس حداکثر رفاه اجتماعی می باشد معین کرده است. قیدهای شبکه شامل آنهایی که به مدیریت تراکم مربوط هستند در گام دوم روش تعادل بازار نشان داده شده اند. این مقاله استفاده از تکنیک های بهینه سازی عدد صحیح مختلط را توسعه میدهد. و برای گام دوم پخش بار را به طوریکه کنترل […] — ادامه متن

آمار معاملات روزانه و محاسبه متغیرهای مالی شرکت کمباین سازی ایران در سال 87

دسته: مدیریت مالی | حجم فایل: 10 کیلوبایت | تعداد صفحه: 4 | این فایل شامل آمار معاملات روزانه شرکت کمباین سازی ایران در سال 87 بوده و شامل بخشهای نوسان، نسبت قیمت به سود، سود هر سهم، بالاترین و پایین ترین قیمت، حجم سهام و ارزش بازاری می باشد […] — ادامه متن

Human Resource Management for the Hospitality and …

The online version of Human Resource Management for the Hospitality and Tourism Industries by Dennis Nickson on ScienceDirect.com, the world's leading platform for […] — ادامه متن

Human Resource Management Review | Vol 20, Iss 4, …

The online version of Human Resource Management Review at ScienceDirect.com, the world's leading platform for high quality peer-reviewed full-text journals. […] — ادامه متن

آمار معاملات و متغیرهای مالی شرکت صنایع چینی ایران در سال 87

دسته: مدیریت مالی | حجم فایل: 22 کیلوبایت | تعداد صفحه: 3 | این فایل شامل آمار معاملات روزانه شرکت صنایع چینی ایران در سال 87 بوده و شامل بخشهای نوسان، نسبت قیمت به سود، سود هر سهم، بالاترین و پایین ترین قیمت، حجم سهام و ارزش بازاری می باشد […] — ادامه متن

پروژه بررسی مدیریت تجارت یکپارچه ERP

• پایان نامه جهت اخذ درجه کارشناسی
• عنوان کامل: بررسی مدیریت تجارت یکپارچه Erp
• دسته: مدیریت
• فرمت فایل: Word (قابل ویرایش)
• تعداد صفحات پروژه: 74
• جهت مشاهده فهرست مطالب این پروژه اینجا کلیک نمایید

| مقدمه | از آنجائیکه محیط کسب وکار عصر اطلاعات فعلی رقابت شدیدی را در اخذ اطلاعات و دانش ایجاد نموده است، ضرورت دارد سیستم های اطلاعاتی سازمانها تا حد ممکن پیوستگی خود را حفظ کند وچنانچه بخواهند از هم جدا و به صورت جزیره های اطلاعاتی مستقل کار کنند اطلاعات مطلوبی از آنها نمیتوان استخراج کرد. | بسیاری از متخصصان Itبر این عقیده اند که تنها […] — ادامه متن

مدیریت نوین و توسعه پایدار

مقدمه | توسعه پایدار، مفهوم جدیدی است که از طریق پیوند بین ابعاد مختلف توسعه (اقتصادی، فرهنگی، سیاسی و اجتماعی) و توجه خاص به ملاحظات محیطی و حفظ محیط زیست از دهه 80 به طور گسترده ای مطرح گردید. از سوی دیگر، مدیریتدولتی نوین به منظور افزایش مسئولیت مدیران به محیط پیرامونی خود، از دهه 70 جایگزین مدیریت دولتی در مفهوم سنتی آن شد. لذا در این مقاله، پس از تشریح «توسعه» در مفهوم سنتی، الگوی جدید آن تحت عنوان «توسعه پایدار» به عنوان اساس فعالیتهای مدیریت دولتی نوین مطرح شده است. سپس مدیریت دولتی نوین به عنوان محور توسعه پایدار و ابزار دولتها در کسب اهداف توسعه، پایدار، مورد بررسی و تحلیل قرار گرفته […] — ادامه متن

ترجمه مقاله کاربرد هزینه یابی فعالیت محور در زنجیره ی تامین

دسته: مدیریت | حجم فایل: 638 کیلوبایت | تعداد صفحه: 22 | کاربرد هزینه­یابی فعالیت­محور در زنجیره­ی تامین | مانوئل شولز، استفان سیورینگ، کریستین ایورینگ | 1. مقدمه | در میانه­ی جریانات اندک تولیدی در اوائل دهه 90، برنامه­های بهینه­سازی به اجرا درآمد که عموما بر فرآیندهای مختص میان شرکتی تمرکز داشت (Jones Et Al.، 1997). در کنار تمرکز بر رقابت­های مرکزی، یکی از دلایل اصلی این رویکرد کاستن از مشارکت شرکت­ها در تولید، با برون­سپاری امور تا مرز 70 درصد بود (Mccarthy And Anagnostou، 2004). چنین افزایشی در برون­سپاری عملکردها، فشار تقاضای زیادی را بر فعالیت­های مشارکتی در زنجیره­ی تامین وارد ساخت. از […] — ادامه متن

تبدیل شرکت به سهامی عام و نقش حسابداری مدیریت

• عنوان لاتین مقاله: Initial Public Offerings And The Role Of The Management Accountant
• عنوان فارسی مقاله: عرضه های اولیه سهام و نقش حسابداری مدیریت
• دسته: حسابداری
• فرمت فایل ترجمه شده: Word
• تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 19
• لینک دریافت رایگان نسخه انگلیسی مقاله: دانلود
• نسخه فارسی مقاله برای خرید آماده است.

| خلاصه | تبدیل شرکت به سهامی عام تصمیم آسانی نیست. اجرای این امر مطابق با پروسه عرضه اولیه سهام (Ipo) هزینه ها و مزیت های قابل توجهی را دربر می گیرد. حسابداران مدیریت بواسطه کمک به مدیریت در تهیه صورت وضعیت های مالی م […] — ادامه متن

آمار معاملات و محاسبه متغیرهای مالی شرکت پارس دارو در سال 83

دسته: مدیریت مالی | حجم فایل: 26 کیلوبایت | تعداد صفحه: 4 | این فایل شامل آمار معاملات روزانه شرکت پارس دارو در سال 83 بوده و شامل بخشهای نوسان، نسبت قیمت به سود، سود هر سهم، بالاترین و پایین ترین قیمت، حجم سهام و ارزش بازاری می باشد […] — ادامه متن

سبک مدیریت تحول، رقابت بازاری، و عملکرد سازمانی (ترجمه)

چکیده | این مطالعه، به بررسی روابط بین عملکرد بخش های مالی و غیر مالی هتل، رقابت های بازاری و سبک مدیریتتحول می پردازد. بررسی آزاد به شیوه پستی در این زمینه برای گرداوری داده انجام شد. پرسش نامه های کامل و قابل استفاده ای از مدیران 56 هتل و رستوران از بخش های مربوط به مواد غذایی و نوشیدنی، دریافت شد. سبک های مدیریت تحول، رقابت های بازاری، و عملکرد شعب با استفاده از ابزارهای مورد استفاده دربررسی های قبلی، ارزیابی شد. نتایج بررسی، نشان داده است که سبک مدیریت تحول به طور مثبتی در ارتباط با عملکرد غیر مالی بوده که در عوض به طور مثبتی در ارتباط با عملکرد مالی بود است. به هر حال هیچ رابطه ای بین رقا […] — ادامه متن

فساد و حکومت محلی نقش رفتاری حسابداری برای ارائه خدمات موثر

سیستم حسابداری به عنوان رسانهی حیاتی درک اهداف شوراهای محلی، به عنوان ارگانهای این شوراها عمل میکنند. از این رو باید به این مساله توجه کرد که کارکنان شوراها برای پیادهسازی و اجرای سیاستهای دولت در زمانی که تحقق این اهداف به رشد اجتماعی بینجامد، مسوول هستند. اما در این راستا فساد به عنوان بزرگترین چالش پیش روی ارائه خدمات به مردم ظاهر میشود. | کارشناسی ارشد مدیریت | فایل محتوای: | ۱) اصل مقاله لاتین ۱۸ صفحه | ۲) متن ورد ترجمه شده بصورت کاملا تخصصی ۱۴ صفحه […] — ادامه متن

ترجمه مقاله یک پیش تحریک پیشرفته DC با کنترل شار موثر پیوندی برای سیستم درایو موتور القایی توان بالا…

دسته: برق

حجم فایل: 1703 کیلوبایت

تعداد صفحه: 17

یک پیش تحریک پیشرفته DC با کنترل شار موثر پیوندی برای سیستم درایو موتور القایی توان بالا

چکیده:

این مقاله، یک پیش تحریک پیشرفته و توسعه یافته DC برای سیستم درایو موتور القایی کنترل شده بصورت ولتاژ متغیر – فرکانس متغیر را پیشنهاد می دهد. بردارهای ولتاژ بر طبق مولفه راکتیو جریان موتور تنظیم می شوند که خیلی سریع مقدار شار موثر پیوندی موتور در مرحله پیش تحریک را برقرار می سازد و خط سیرش را کل پروسه راه اندازی دقیقاً بصورت یک دایره گرد نگه می دارد. کنترل پیش تحریک پیشرفته DC منجر به اعوجاج کمتر شار پیوندی، لرزش کمتر گشتاور و بطور قابل ملاحظه ای جریان هجومی کمتر، می شود. آزمایشات بر روی یک سیستم درایو سرعت متغیر 380 V ac – 315 kw، به موثری و صحت روش پیشنهادی اعتبار می بخشد.

IEEE TRANSACTIONS ON POWER ELECTRONICS، VOL. 26، NO. 9، SEPTEMBER 2011

قیمت: 16,000 تومان